Étude expérimentale des premières démarches du robot BIP2000

Résumé : L'INRIA Rhône-Alpes et le {Laboratoire de Mécanique des Solides de l'Universi- té de Poitiers ont conçu un robot bipède anthropomorphe à quinze degrés de liberté : BIP2000. Les deux laboratoires ont participé ensemble à la réalisation du premier prototype tout en ayant des rôles complémentaires. Le LMS s'est chargé de la partie mécanique du prototype, le service Moyens Robotiques de l'INRIA a réalisé la partie électronique du robot, l'équipe BIP de l'INRIA avait la responsabilité de la partie contrôle-commande du système. Ce travail commun a permis d'aboutir à une plate-forme expérimentale robuste pour l'étude de la marche bipède robotisée. Ce rapport présente les premiers résultats expérimentaux que nous avons obtenus sur le robot en matière de marche statique plane. Ces résultats ont été présentés à l'Exposition Universelle de Hanovre. Nous avons développé une méthodologie permettant de définir simplement des trajectoires de référence. Ces trajectoires sont paramétrées par des grandeurs physiques et garantissent la stabilité statique du système. La réalisation en boucle ouverte de ces trajectoires prédéfinies a permis d'expérimenter diverses démarches que nous détaillons et comparons dans ce document. Nous développons essentiellement ici la méthode de génération de trajectoires mise en oeuvre, et l'étude des résultats expérimentaux obtenus.